■もりやまわみちの「ヒトときかいのきょうかいめん」■ はこからでるコンピュータ、じつくうかんとゆうごうするVRくうかん 〜テレコミュニケーション、テレイグジスタンスのみらい

　12がつ9にちと10にち、とうきょうだいがくほんごうキャンパスにて「だいにかいテレコミュニケーション、テレイマージョン、テレイグジスタンスにかんするこくさいシンポジウム」がかいさいされた。しゅさいはかがくぎじゅつしんこうきこう とうきょうだいがく かんCRESTプロジェクト。テレコミュニケーション、ロボティクス、VR、えんかくいりょう、マルチモーダル・インターフェイスなどのゆうごうりょういきのけんきゅうがしょうかいされた。こんかいは、こうえんとラボツアーのようすをまじえてレポートする。

　かいさいしょにちの9にちには、7にんのスピーカーによるこうえんがおこなわれた。

●えんかくコミュニケーションのみらい〜そうごテレイグジスタンス

かん きょうじゅ

　まず、かん ?きょうじゅからは「そうごテレイグジスタンスのだい2せだい：テレサ2とツイスター4にかんするほうこく」というえんだいでこうえんがおこなわれた。

　テレイグジスタンスやR3(アール・キューブ)のれきしをふりかえり、しんきにかいはつされたぼつにゅうかたフルカラーどうがらがんりったいディスプレイ「ツイスター」という、りったいえいぞうによってそうごテレイグジスタンスをじつげんするデバイスと、テレイグジスタンスをじつげんするロボット「テレサ2(TELESAR 2, TELE-existence Surrogate Anthropomorphic Robot)」がしょうかいされた。

　「イグジスタンス」とは、ひとことでいえば「そこにいる」というかんじ、ふんいき、そんざいかんのことだ。ツイスターはLEDもとこをかいてんさせることによってうまれるざんひかと、かいてんパララクスバリアをつかってりったいえいぞうをじつげんするデバイスで、これをつかえばえんかくちのえいぞうをよりリアルにうけとれるのではないかというもの。くちでしょうかいしてもピンとこないとおもうので、まずはしゃしんとどうがをみていただきたい。

ツイスター。こうそくでかいてんするディスプレイのなかににんがいる、テレイグジスタンスようのブース	【どうが】ツイスター。かいてんするLEDパネルのちゅうしんにいることで、しゅういにえいぞうがうかびあがる。かいてんパララクスバリアというしゅほうをつかうことでさゆうのめにいるえいぞうをわけることでりったいえいぞうかしている	【どうが】こちらはきゅうがたのツイスター3

ツイスター。デモとうじつはつねにかいてんしていたが、フラッシュをふんいてさつえいすると、そのしかけがわかる		【どうが】ツイスターないぶのえいぞう

おなじくないぶをフラッシュさつえい。カメラがみえるが、そうほうこうのやりとりよう	じっさいにまわっているボード。しろいぶぶんがLED。これだけのはばしかないが、ざんぞうでえがつながってみえる	ツイスターのげんり

　でんわボックスならぬテレイグジスタンスようボックスとでもよぶべきツイスターは、かなりきょだいなもので、イベントかいじょうなどならともかく、かていにはおけない。そこで、かていにもおけそうなものとして、こがたツイスターあるいはツイスターのうらがえしてきデバイス「SeeLinder」もしょうかいされた。これもしゃしんとどうがをみていただきたい。

【どうが】SeeLinder。どこからみてもえいぞうがせいりつしていることがわかる。くびがういているようだ	SeeLinderのしくみ。「ツイスター」がかいてんするディスプレイのなかにいるのにたいして、こちらはそとからみるデザインになっている

　また、かんけんではさいきせいはんしゃざいをつかったこうがくめいさいのぎじゅつをけんきゅうしていることでもしられているが、げんざい、そのぎじゅつとロボットをくみあわせて、テレイグジスタンスをじつげんすることもめざしている。テレイグジスタンスには2だんかいあり、えいぞうだけですむばあいはツイスターそのほかをもちい、えいぞういがいのさぎょうをせっしょくしておこなうとなるとロボットがひつようである、というのがかんけんきゅうしつのかんがえかただ。

　けんきゅうしつこうかいではつこうかいされたのは、マスタースレイブかたのロボット「テレサ2(TELESAR 2, TELE-existence Surrogate Anthropomorphic Robot)」。そうじゅうしゃのうごきにあわせてロボットがうごく。これにさいきせいはんしゃざいをぬり、にんげんのすがたをとうえいすれば、ロボットをみているがわも、もうちょっとかんじょういにゅう、あるいはそうじゅうしゃのそんざいかんをかんじることができるのではないかというわけだ。

さいきせいはんしゃざいをつかったデモ		テレイグジスタンスしているロボットに、さいきせいはんしゃざいをとふして、そこにそうじゅうしゃのえいぞうをうつしだすイメージ

【どうが】そうじゅうしているにんのうごきそのままロボットがうごく。そうじゅうしゃのしやはロボットのとうぶのカメラ。そうさしているかんかくは「だれかにそとからてをつかんでもらって、そのままうでをうごかしているようなかんじ」(かいはつしゃのひとり、ただくまりいちろうし)とのこと	スレーブがわロボット。うでのおもさは7.3kg。7じゆうど。「バイラテラル・インピーダンスせいぎょ」というぎじゅつで、うでのいちぶがやわらかくなっているてんがぎじゅつてきなうり

マスターがわ。うでにまきつけられているのはかそくじけいで、そのうごきをよぶんな1じゆうどにわりふっている

　テレサ2は、あい・ちきゅうひろしきかんちゅうの2005ねん6がつ9にち(き)から19にち(にち)までかいさいされる「プロトタイプロボットてん」にて、こうがくめいさいのぎじゅつとあわせたかたちで、ロボットのないぶにそうさしゃの3じげんえいぞうをとうえいするというデモをおこなうよていだ。

　VRはこれからさらに、さまざまなかんかくをていじしたりつたえるほうこう、マルチモーダルのほうこうにすすんでいくという。

●えんかくインタラクション、えんかくいりょう

　つづけてかいがいからのスピーカーが2にんこうえんした。

　まず、ヘルシンキこうかだいがく じどうかぎじゅつけんきゅうしょアールネ・ハルメ(Aarne Halme)きょうじゅは「えんかくオペレーションからにんちをきそとしたえんかくインタラクションへ」とだいしてこうえんした。

　ハルメきょうじゅは「サービスロボットのじだいはとうらいもくぜんだ」とかたり、こがいでにんげんといっしょにはたらけるケンタウロスかたのサービスロボット「WorkPartner」をかいはつしている。ゆきのなかやそうげんをとうはするできる4わをもち、にんげんとほぼおなじおおきさのじょうはんしんをもつ。じりつてきにうごくこともできるし、にんげんがウェアブラルコンピュータなどをみにつけてえんかくそうじゅうしたり、タスクをおしえてやることもかのうだ。しょうさいはどうがやしゃしんもあるウェブサイトさんしょう。

ヘルシンキこうかだいがくのハルメきょうじゅ	WorkPartner。バッテリとエンジンでくどうし、じゅうりょうはやく230kg。じそく7kmでいどうできる。どうたいちゅうおうぶでぜんごはぶんりしており、かどうできるようになっている

【どうが】ゆきかきをするWorkPartner(きょうじゅがこうえんかいばでみせたどうがをさいさつ)	【どうが】WorkPartnerに3じげんマウスをつかってどうさをおしえているところ(きょうじゅがこうえんかいばでみせたどうがをさいさつ)

　ロボットとにんげんをきょうちょうさせてしごとをおこなうためには、タスクをまなぶためのきょうつうシンボルがひつようだというのがハルメきょうじゅのかんがえかたで、いみのあるオブジェクトをRFIDなどじんこうてきなビーコンでサインしてやれば、ロボットもじっせかいでにんげんとしごとができるようになるという。

ワシントンだいがくリチャード・サタバきょうじゅ

　つづけてワシントンだいがくいりょうセンターげかのリチャード・サタバ(Richard Satava)きょうじゅがとうだんした。こうえんだいもくは「えんかくいりょう、バーチャル・リアリティ、いりょうをへんかくするそのほかのぎじゅつ」。

　げんざい、ロボットやくるまなど、こうがくのせかいではモデルベースのせっけいやかいはつがすすんでいるが、しょうらいはそれがいりょうにもしんしゅつしてくるという。まずしんたいをモデルかし、それにたいしてそうさをおこない、そのけっかをみたあとでじゅつしきをきめ、じっさいのかんじゃにしょちをおこなうことができるようになる、というのがサタバきょうじゅのかんがえだ。

　ロボットはたんなるきかいではなく「じょうほうシステム」であり、CTスキャナーもまたたんなるイメージングきかいではなくじょうほうシステムとしてとらえるべきだという。そしてロボット、イメージング、モデリング&シミュレーションなどのかんがえかたは「じょうほうシステム」というかんがえかたでとうごうしてみなおされるべきだという。

　べいこくこくぼうそうしょうのけんきゅう・かいはつぶもんであるDARPA(Defense Advanced Research Projects Agency)のDefense Sciences Officeにもせきをおくどうきょうじゅは、しょうらいのぐんたいのいりょうについてのビジョンをしめすビデオをまずていじした。

【どうが】きょうじゅがていじしたじれいをさいさつしたどうが

　しょうらい、へいしはすべてじぜんにしんたいを3Dスキャンされ、そのモデルかデータをおさめたドッグタグをくびからていげるようになる。そしてきんきゅうじたいには、かんじゃからのこきゅうやしゅっけつじょうたいなどをしゅんじかつじどうてきによみとってしょちをおこなう「インテリジェント・ストレッチャー」からのデータを、かんじゃほんにんのドッグタグからよみとったしんたいモデルにかさねる。そのデータをベースに、ロボットがしゅじゅつをおこなう、というものだ。もちろんデータはよみとりとどうじにしゅじゅつしつにおくられるので、かんじゃがはこばれてきたときにはすでにじゅんびかんりょうしているわけだ。

　いっそくとびにそこまでしんぽするとはおもえないが、げんざい、カメラとマイクとハンドをもちおんせいにんしきでうごく、しゅじゅつなかのいししえんロボットなどをかいはつしており、じっさいにこめりくぐんはせんとうちいきでのしょうらいのいりょうは、ロボットでていきょうしたいとかんがえているという。またインテリジェント・ストレッチャー「LSTAT」のウェブサイトではテストのようすをしゃしんでみることができる。

しゅじゅつほじょのナースロボット	みらいのしゅじゅつしつ

　きょうじゅはさらに、こんちゅうにうめこめるほどのちいさなMEMS(Micro Electro Mechanical Systems)デバイスをつかったしんけいげかぎじゅつ、いでんしいりょうそのほかのぎじゅつをしょうかい。グレゴリー・ストック、レイ・カーツワイル、フランシス・フクヤマなどせんたんてきなかんがえをのべたしょせきのないようについてもふれ、「テクノロジーはみらいをかえ、ホモ・サピエンスをかえる。もんだいはいまや『できるかできないか』ではなく、『やるかやらないか』だ」とのべた。

しんけいのかつどうをとるためのでんきょくのかずかず	サルをつかったじっけんのかいせつ。しんけいからのデータをちょくせつ、たでんきょくでけいそくすることで、のうのはたらきをけいそくすることができ、それをつかってロボットアームなどをうごかすけんきゅうがすすめられている	せきちゅうにうめこまれるMEMSセンサーのイメージ

　とうだいでもしゅじゅつロボットはけんきゅうされている。10にちのラボツアーでは、ひかりいし・わりさわけんきゅうしつのコンピュータしえんしゅじゅつシステムもこうかいされた。

じんこうひざかんせつしゅじゅつようのロボット。これまでにんげんのいしだと5mmていどのごさがでていたところを、このきかいをつかえば0.5どにまでおさえることができるという	けずられたひざのもけい。こういうふうにけずったところのうえにじんこうひざかんせつをつける	びさいしゅじゅつようロボット

せんたんぶ	こちらのマスターそうちで、りったいえいぞうをみながらそうさをおこなう

●けんちくのにわか：はこをすてよ、まちにでよう!?

　ごごはけんちくかでけいおうぎじゅくだいがくきょうじゅでもあるくまけんごしによる「デジタル・ガーデニング」というこうえんからはじまった。

　くましによれば「ITがけんちくのしかたをかえつつある」という。そのかかわりかたは1つめはまずかたちそのものをかえるということ。そしてもう1つは、コミュニケーションのしかたそのものをITがかえつつあることで、それによってけんちくやとしがかわるという。

けんちくか・くまけんごし	ディスプレイのうえでふでをうごかすと、そのとおりにロボットがうごいて「せきてい」をつくるというメディアアート

　「じゅうらいは『はこ』のなかでにんげんはすんだりしごとしていた。そしてはこのひょうめんでコミュニケーションをしていたが、いまははこをひつようとしていない。わたしはこれを『けんちくのにわか』とよんでいる」(くまし)

　もともとにほんぶんかはけんちくよりも、にわをじゅうしするぶんかであったという。にわといってもこていしているのではなく、へんかしていく、りゅうどうしていくものだととらえていた。けんちくはにわをかんしょうするわきやくであったという。

ひろせとおりたかしきょうじゅ

　これからはITぎじゅつでにわにすむんだ、とかんがえるとけんちくのありほうもかわってくるという。ぐたいてきには、これからはけんちくそのものをかくし、またITによって、メッセージがそのあたりのくうかんにとけこんでいて、それによってコミュニケーションがうまれる、そんなかたちのけんちくがうまれてくるという。

　そのくましらとあい・ちきゅうひろしでの「かんきょうかたパビリオン」などをていあんしていたのがとうだいせんたんけんのひろせとおりたかしきょうじゅだ。「かんきょうかたパビリオン」とは、ウェアラブルコンピュータをみにつけることでMR(ミクスト・リアリティ)あるいはAR(オーグメンテッド・リアリティ)ぎじゅつで、じつざいのはやしなどのなかでてんじぶつをみようというもの。じっさいにはむずかしいということでじつげんはげんていされたかたちになるという。ただしこの「りょういきかた」とよばれるじょうほうしえんぎじゅつは、めいじむらなどのやがいがたはくぶつかんや、うえののこくりつかがくはくぶつかんでのいちぶてんじなどではつかわれている。

かんきょうかたパビリオンのれい。じっさいのもりのなかでオペラをやろうというあんもあった		こくりつかがくはくぶつかんでのテレビゲームてんでもちいられた「ユビキタス・ゲーミング」ようたんまつ。こどもたちがもってかいじょうないをあるきまわると、それにおうじてじょうほうがていじされる

　ひろせきょうじゅは「はこがしょうめつするのはけんちくだけではない。コンピュータやVRのせかいもおなじ」と、くましのはなしをひきついだかたちでこうえんをはじめた。これまでのVRはぜんめんとうえいされるはこのなかでのものだったが、これからはリアルなくうかんをたいけんしながら、バーチャルなくうかんもつねにたいけんする、といったかたちになるという。

　ユーザーのいちじょうほうやコンテキストは、かんきょうにうめこんだタグやユーザーがみにつけるウェアラブルききでとる。そのようなじょうほうサービスではくうかんをあるきまわることが「じょうほうのにゅうりょく」になる。あるきまわることでユーザーはあたらしいサービス・アウトプットをうけることができる。

　げんざいは、そのようなじだいになにができるかをさぐるため、ユーザーにセンサーをはりつけて、ちょうじかんにわたるにんげんのこうどうログなどをとっているところだ。

いちけんしゅつをつかったこうどうログ	ちょうきかんのこうどうログ。これは6カがつぶん。おおきなかいで、おなじしごとばかりしていたじきなどがみえる。しょうらいは、このようなちょうきログと、たんきかんのこうどうログをむすびつけるインターフェイスやアプリケーションがひつようになってくるだろう	こじんたいけんきろくのためのウェアラブル・コンピュータ

はいめんにPCがいっっている	こちらはきゅうかくていじのためのウェアラブル・システム

　これからは、くうかんてきなものとじょうほうてきなものがくみあわさったようなものがじょうほうサービスやアプリケーションのしゅやくになるという。「こんごはコンピュータが『はこ』から、ストラクチャーかされていないせかい、リアルのせかいにとびだしていく。あるいみで、これからはすごくやばんなせかいへでていくことになるので、VRのぎじゅつも、もっとロバストなせかいへいくことになる」とひろせきょうじゅはのべた。

　10にちのデモでは、じつくうかんにりったいにみえるえいぞうをつくりだす「リアルワールド・アバター」などのけんきゅうせいかがひろうされた。

リアルワールド・アバターをつくるためのさつえいしつがいけん	ないぶ。かべにぽつぽつとみえるカメラでぜんしんのえいぞうをさつえいする	【どうが】Tablet PCのなかで、さつえいされたモーションJPEGがさいせいされている。これをかいてんさせると、りったいえいぞうがみえるというしくみ。とうじつはちょうしがわるく、デモされなかった

●みらいのげかくんれん

　ノースカロライナだいがくチャペルヒルこうのグレゴリー・F・ウェルチ(Garegory F. Welch)じょきょうじゅは、「オフラインでのげかてきくんれんとオンラインでえんかくそうだんのための3じげんテレプレゼンス」とだいして、2じげんビデオではなく3じげんがぞうでげんじつのげかしょちをきろくし、さいせいするけんきゅうのげんじょうについてこうえんした。

　しょうらいのいりょうじゅうじしゃは、ベテランのいりょうものによるきんきゅうしょちなどを、じぶんがみたいあらゆるかくどから、いつでもなんどでもさいせいしてみることができるようになるという。

ノースカロライナだいがくウェルチきょうじゅ	いりょうがくしゅうようのImmersive Electronic Book。こういうものをつくることがもくひょうだという	きほんコンセプトはたんじゅん。まずたすうのカメラがついたものでしょちかていをまるごとさつえいする

さつえいされたデータから、3Dデータをせいせいする。このとき、ひつようにおうじてへんしゅうさぎょうもおこなう	ちゅうしゃくそのほかがつけられた3Dデータをひつようにおうじてえつらんする

　しょうらいは「スタートレック」にでてくるホロデッキのようなものをつくり、そこに3Dがぞうをとうえいしてきんきゅういりょうチームのトレーニングをおこなうといったけいかくももっているという。

　このシステムによって、これまでは「やりほう」だけをおしわっていたようなげんじょうから、いつ、どのようにやるかをわかりやすくがくしゅうしゃにつたえることができるとしている。

みらいのいりょうトレーニングのイメージ

●じっせかいでえられるリッチなじょうほうをどうあつかうか

　さいごにとうだいだいがくいん じょうほうがくかんのなえむらたけしじょきょうじゅが「くうかんしこうヒューマンメディアぎじゅつ」とだいし、にんをちゅうしんとしたぎじゅつのじゅうようせいについてのべた。これからはじっせかいのじょうほうをほうふにつかうことがひつようであり、どうじに、そのなかからひつようにおうじてじょうほうをセパレートしていくことがだいじだという。

　なえむらじょきょうじゅらは、がぞうさつえいじにせきがいせんをつかうことで、にんげんをはいけいからリアルタイムできりわける「サーモキー」というぎじゅつをかいはつしている。にんげんのからだはしゅういよりもおんかいので、そのきょうかいせんからはいけいをきりわけることができるのだ。

　クロマキーなどとちがってとくべつなはいけいはいらない。また、にんげんのかおだけにモザイクをかけるといったこともできるので、プライバシーほごにももちいることができる。にんしきぎじゅつなどをつかっていないので、あんていしてうごくところがポイントだという。

なえむらじょきょうじゅ	サーモキーようカメラのげんり	サーモキーをつかったリアルタイム・モザイクしょり

　また「LIFLET」という3じげんキャプチャリングぎじゅつもおもしろいぎじゅつだ。たとえば、あなからむこうがわがみえているがぞうがあるとする。ちかよっていくと、じつくうかんならばよりひろいはんいがみえるようになる。これをかそうくうかんうえでじつげんしようとしたものだ。

　ふつうにちからぎょうでやろうとすると、3Dレンダリングをおこなうか、あるいはたすうのカメラでさつえいしたものをさいせいする、といったテクニックをつかわなければならない。だがなえむらじょきょうじゅらは「ポリゴンをさいげんするのではなく、ひかりをさいげんする」というコンセプトをとり、しかもカメラではなくレンズをたくさんならべることで3Dのしてんをさいげんすることにせいこうした。

　もともとぶったいにあたったこうせんはしほうはっぽうにはんしゃしている。それをレンズアレイによって、まるごときろくしてやればいい、というものである。

LIFLET。してんをちかづけるとちかづいたようにみえる。ミラーやみずのはんしゃもちかづいたらちかづいたようにみえる	げんりず	してんがどこにあっても、さいげんできる

　じっさいにデモどうがをみると、ふつうにカメラをうごかしてさつえいしたようにしかみえないので、このおどろきはひじょうにつたえにくい。だが「そのようにみえたらせいこうということです」(なえむらじょきょうじゅ)。

　そのほかなえむらけんでは、りったいえいぞうをじゆうにかいてんさせてみることができたり、べつのにんげんとたいめんできるとうめいなたまをつかった「i-Ball」、みるほうこうによってちがうえいぞうをていじかのうな「ルミサイト・テーブル」、ほしょくこうかをつかってしろいとこにカラフルなかげやどうがをとうえいできる「Movie In Shadow」などをラボツアーでこうかいした。

【どうが】i-ball 2。そうちかぶにあるLCDからのえいぞうをレンズをつうじてとうめいなたまのなかにけつぞうさせ、たまのなかにりったいえいぞうがういているようにみえる。とうめいなたまをまわすとりったいえいぞうそのものをまわしてみるようなかんかくをえることができる	【どうが】Lumisight Table。どのほうこうからみてもせいいちでみえるちずや、ぎゃくにそれぞれのほうこうでべつべつのものがみえることをおうようしてカードゲームなどにももちいることができる

【どうが】ひとりでみることもできる。まにミラーをたててやると、ほんらいむこうがわにいるにんげんむけにとうえいされているえいぞうと、じぶんのすがたがみえる。これはそれをつかったピンポンゲーム。こちらがわでボールをうったあとは、かがみのせかいのたまのうごきをみながら、ミラーにうつったじぶんのうでをそうさして、ボールをうちかえさなければならない。これがいがいとむずかしい! ところが、かがみのがいねんがみはったつなこどもは、あっさりクリアしてしまうのだという	Movie In Shadow。じぶんのかげがカラフルになったり、かげだけにがぞうがひょうじされたりする。じょうぶにある2だいのプロジェクターからは、それぞれがとうえいしたしょくがおもなるとしろになるようにけいさんされたしょく(ほしょく)がとうえいされている。そのためかげになってかたほうがさえぎられるともようがみえる、というわけだ

　いろいろなけんきゅうがあるなえむらけんだが、きょうつうてんは「にんげんがあつかうことをぜんていとして、リッチなじょうほうをどうあつかうかということ」だという。

●あたらしいくうかんをごうせいする

　リアルとバーチャルを1つにあわせること、あるいはじかんてき・くうかんてきにはなれた2つのくうかんをあわせてあたらしいくうかんをごうせいすることがこんかいのテーマだった。ロボット、VR、ウェアラブル、ユビキタス、けんちくなどたしゅたようなぎじゅつやサービスがごうせいされたところに、あたらしいアプリケーションがうまれるかのうせいがあるはずだ。

　ほんらいつながりをもたないそれぞれのけんきゅうしゃたちが、1つのかんてんでつながったとき。そこにうまれるだろう「あたらしいなにか」をきたいする。

□テレコミュニケーション,テレイマージョン,テレイグジスタンスにかんするこくさいシンポジウム
http://www.star.t.u-tokyo.ac.jp/crest/index-j.htm
□あい・ちきゅうひろしでてんじされるロボットのがいよう
http://www.expo2005.or.jp/jp/N0/N2/N2.1/N2.1.101/index.html

(2004ねん12がつ15にち)

[Reported by もりやまわみち]